我们都知道工业机器人的使用子今天越来越多的渗透到了我们的生活中我们我们今天就带大家来了解一下机器人抛光打磨的作业原理。

　　机器人抛光打磨，其实是机器人+抛光打磨，即用机器人替代人工做抛光打磨工作。主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。其核心是抛光打磨工艺方法+机器人系统的运动控制技术。

　　一套机器人抛光打磨工作站是一个相对独立的模块化系统，一般是由机器人系统(包括示教器、控制柜、机器人本体)、恒力传感装置(包括压力传感器等)、磨头组件(包括铣削、磨削、抛光工艺加工的铣刀、磨头、抛光轮等，满足粗、细、精等工艺加工)、夹持工装(气爪等工件定位支撑装置)、磨削处理装置、安全保护装置(包括安全防护围栏等)、整站控制系统(包括PLC、触摸屏、I/O通讯模块等等)等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。

　　其中，机器人系统是整个抛光打磨系统中的主要执行者，恒力传感装置是自适应补偿功能的保证者，磨头组件是抛光打磨的末端工具，夹持工装是整个系统相对位置的定位者，磨削处理装置是整个系统的环境保护者，安全保护装置是整个系统的安全保护者，整站控制系统工作站内各组件相互通信逻辑判断和调度者。

　　抛光打磨机器人按照对工件的处理方式的不同可分为工具型打磨机器人(磨头在机器人侧)和工件型打磨机器人(工件在机器人侧)两种。无论工件型，还工具型抛光打磨机器人，其工作流程大致可以分为如下几部分。

　　A)前置预备工作：定位、规划、编程。抛光打磨依靠的工件和磨头的摩檫力，所以，在开始抛光打磨前，两者接触的位置点、位置姿态都需要找好，并做好固定。这就是定位，有了定位，然后就是要对路径进行规划，特别是曲面路径，通过首件的调试反馈，***终形成一套批量化加工生产的程序语言。后续机器人运动就是执行这么一个动作过程。

　　B)加工执行工作：上电，移动磨头(工件)到指定位置，检查信号，根据反馈信息调用程序。然后启动拖轮电机和打磨刀具进行加工。

　　C)力控反馈工作：在打磨加工过程之中，压力传感器实时对工件和磨头之间的压力进行监测，判断其是否在正常范围之内。若出现超出范围之内，就执行力控补偿动作，以便做及时的动态调整，直至加工结束。